부산대학교 도서관

In this paper, we developed a vehicle load measurement system in which the deformation of a tire is measured by using strain gauge sensors and the load of a vehicle to each tire is obtained using load estimation algorithm. We estimated the load by calculating the ground area between the tire and the road surface from the tire deformation values. In order to control the autonomous vehicle safely, it is necessary to acquire the load applied to each tire in real time. Typically, the slip angle and grip force between the tire and the road surface are derived by a standardized formula calculation. However, this can vary depending on the weight of the vehicle and the condition of the road surface. Experiment results show that the proposed load estimation algorithm produces error within 5%.
본 논문에서는 스트레인 게이지 센서를 이용하여 타이어의 변형량을 측정하고 타이어에 가해지는 차량의 하중을 측정하는시스템을 구현하였다. 센서를 통해 측정되는 타이어 변형량 값을 토대로 타이어와 노면 사이의 접지면적을 계산함으로써하중을 구하는 알고리즘을 개발하였다. 자율 주행 자동차의 안전성 있는 제어를 위해서는 각각의 타이어에 가해지는 하중을실시간으로 얻어내는 기술이 요구된다. 통상적으로 타이어와 노면 사이의 슬립각이나 접지력은 표준화된 수식 계산으로유도된다. 하지만 이는 차량의 무게 변화와 노면의 상태에 따라 변할 수 있다. 제안된 알고리즘을 차량에 적용하여 실험한결과는 대략 5% 이내의 하중 측정 오차를 보였다