부산대학교 도서관

본 논문은 기존의 UGV(Unmanned Ground Vehicle)에서 얻을 수 없었던 광범위한 시야를 얻기 위하여 UGV와 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)를 함께 운용하는 플랫폼을 제안한다. 제안하는 플랫폼은 2가지의 방식을 가진다. 첫 번째 방법은 UAV의 하단 카메라를 이용하여 UGV 상단 마커를 인식하여 추적하는 방법이고 두 번째 방법은 UAV의 하단에 마커를 위치하고 UGV에 하늘 쪽을 바라보는 카메라를 장착한다. UGV의 카메라는 UAV의 마커를 인식하여 얻은 정보를 이용하여 UAV는 UGV를 추적하게 된다. 두 가지플랫폼 모두 UAV는 사용자 조종 없이 마커를 인식 한 후 UGV를 추적하며 광범위한 시야를 UGV 사용자에게 전달해 준다. UGV는 사용자가 직접 조종하며, 상단의 넓은 알루미늄 판위에 UAV는 자동 이륙, 착륙 한다. UAV가 UGV를 추적하는데 있어 인식의 정확도를 높이기 위하여 마커 인식을 사용하였고, 전체 시스템의 통신은 WiFi 통신을 사용하였다. 실험의 결과를 통해 제안된 방법이 광범위 시야 정보를 얻기 위하여 UAV/UGV의 협업 연구에 효과적으로 적용될 수 있음을 보여주고 두 가지 플랫폼의 차이점을 비교하여 보여준다.
In this study, a cooperative UAV and UGV platform is proposed to obtain a wide range of visual information. The UAV recognizes a pattern marker on UGV and tracks the UGV without user control. It can provide wide range of visual information for a user in the UGV. The UGV by a user is controled equipped with an aluminum board. And the UAV can take off and land on the UGV. The UAV uses two cameras; one camera is used to recognize a pattern marker and another is used to provide a wide range of visual information to the UGV’s user. It is guaranteed that the proposed visual-based approach detects and tracks the target marker on the UGV, and then lands well. The experimental results show that the proposed approach can effectively construct a cooperative UAV/UGV platform for obtaining a wide range of vision information.