학술논문
六自由度工业机器人末端定位误差参数辨识与实验研究 / Parameter identification and experimental research on the end positioning error of 6-DOF industrial robot
Document Type
Academic Journal
Author
Source
现代制造工程 / Modern Manufacturing Engineering. (2):21-26
Subject
Language
Chinese
ISSN
1671-3133
Abstract
为了提高六自由度工业机器人绝对定位精度,对工业机器人进行了运动学建模,并建立了基于MD-H参数误差的机器人末端定位误差辨识模型,应用激光跟踪仪测量系统采集样本点数据,应用基于奇异值分解的最小二乘法求解辨识模型,以获得几何参数误差,并根据辨识出的误差对机器人末端定位精度进行补偿,实验结果表明,经过辨识和补偿后,工业机器人绝对定位精度得到明显提高,可为后续复杂作业的离线编程与作业规划打下基础.