학술논문
一种力增强型软体抓取器的设计 / Design of a force-enhanced soft gripper
Document Type
Academic Journal
Author
Source
重庆理工大学学报 / Journal of Chongqing Institute of Technology. 37(15):119-127
Subject
Language
Chinese
ISSN
1674-8425
Abstract
随着软体抓取器的研究不断深入,提高其承载能力一直是亟待解决的问题.为此提出一种简单实用的方案,即在软体驱动器的指尖处嵌入磁铁片,通过抓取器指尖之间的磁力增加抓取力.介绍了软体抓取器的结构设计及其制作方法;进行了抓取的力学建模,尤其对指尖贴合时的拉力建模进行了详细分析,得到了理论承载力的大小;对抓取器模型进行了有限元仿真,分析了气压大小与承载力的关系;对理论建模和有限元仿真分析的结果进行对比,二者承载力较无磁铁片嵌入的抓取器分别增加了20.72 N与 16.34 N,表明该方案是可行的.该方案为开发出高载荷的软体抓取器提供了新的设计思路.