학술논문
基于数字孪生的工业机器人虚实联动系统开发 / Development of Virtual-Real Linkage System for Industrial Robots Based on Digital Twin
Document Type
Academic Journal
Author
Source
机床与液压 / Machine Tool & Hydraulics. 51(15):9-14
Subject
Language
Chinese
ISSN
1001-3881
Abstract
为实现工业机器人与数字孪生体之间数据的双向驱动,基于数字孪生系统架构,开发一种工业机器人虚实联动系统.在Unity3D中搭建虚拟场景,建立关节控制、末端点位控制、末端轨迹控制等多种方式实现虚拟机器人的仿真运动.基于TCP/IP协议的Socket网络通信模式,利用双向传输的机器人位姿状态等数据驱动虚实模型同步运动.经测试,该系统具有良好的实时性与沉浸性,能够满足工业机器人的实时监测与可视化控制要求.