학술논문
采用双RBF神经网络控制的机械手末端位姿研究 / Research on the end pose of manipulator controlled by double RBF neural network
Document Type
Academic Journal
Source
中国工程机械学报 / Chinese Journal of Construction Machinery. 21(5):401-405
Subject
Language
Chinese
ISSN
1672-5581
Abstract
为了提高并联机械手末端位姿定位精度和数控机床加工精度,采用双径向基函数(RBF)神经网络控制器,并对机械手定位误差进行仿真验证.给出平面并联机械手运动装置简图,分析并联机械手末端运动位置,推导出执行器运动速度和加速度方程式.设计并联机械手双RBF神经网络控制器,采用Matlab软件对并联机械手运动位姿进行仿真,并与单RBF神经网络控制器进行对比.结果显示:在单RBF神经网络控制器作用下,并联机械手横向位移、纵向位移和平台角位移跟踪误差较大;在双RBF神经网络控制器作用下,并联机械手横向位移、纵向位移和平台角位移跟踪误差较小.采用双RBF神经网络控制器,可以提高并联机械手末端位姿定位精度,从而提高数控机床的加工精度.