학술논문
变电站巡检无人机分层运动规划方法研究 / Research on Hierarchical Motion Planning Method for UAV Substation Inspection
Document Type
Academic Journal
Author
Source
系统仿真学报 / Journal of System Simulation. 35(9):1975-1984
Subject
Language
Chinese
ISSN
1004-731X
Abstract
为提升无人机变电站巡检作业的效率与质量,提出一种基于前端路径搜索和后端轨迹生成的巡检无人机分层运动规划方法.前端基于改进A*算法进行路径规划,通过改进启发函数和约束节点扩展方向,提高规划速度和减少路径转弯.后端提出一种结合路径点筛选的snap最小化轨迹优化方法,生成有利于无人机巡检跟踪的平滑轨迹.仿真试验结果表明,改进的前端路径规划方法能够更快地获得转弯更少的飞行路径,结合关键点筛选的后端轨迹优化能够生成时间更短的飞行轨迹.跟踪后端优化轨迹可以获得比路径跟踪更高的跟踪精度,有利于保障无人机在巡检过程中的飞行安全与飞行稳定.