학술논문
一种面向叶片的机器人抛磨轨迹规划方法 / A Trajectory Planning Method for Robot Grinding Blade
Document Type
Academic Journal
Author
Source
机械设计与制造 / Machinery Design & Manufacture. 376(6):259-264
Subject
Language
Chinese
ISSN
1001-3997
Abstract
为了实现对叶片的自动化抛磨加工,提高抛磨质量,提出了一种面向叶片的机器人抛磨轨迹生成方法.该方法在传统的分层切片算法的基础上改进了交点追踪方式,使生成的轨迹更加完善,效果更好.通过CAD/CAM技术对叶片进行建模,生成叶片的三角网格模型.对该模型进行分层切片处理,得到抛磨运动轨迹.在此基础上,确定机器人抛磨姿态并进行运动学逆向求解,得出机器人各关节运动转角.仿真与实验结果表明,该抛磨轨迹规划方法,可以有效提高叶片工件表面加工质量.