학술논문
广义Voronoi图求解多机器人运动规划 / Generalized Voronoi diagrams for multiple robots motion planning
Document Type
Academic Journal
Author
Source
计算机工程与应用 / COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS. (22):1-19
Subject
Language
Chinese
ISSN
1002-8331
Abstract
在拥挤环境中,由于障碍物的边界形状比较复杂,需要使用广义Voronoi图表示空间环境.且在多移动机器人的运动规划过程中,需要协调多个机器人的运动,必须得到Voronoi图通道的宽度.为此提出了一种计算拥挤障碍物环境中生成的广义Voronoi图及其通道宽度的算法.并在生成的Voronoi图上利用A*算法对多个机器人进行路径规划,并利用分布式方法协调多个机器人运动.对协调两个机器人运动的过程进行了仿真,仿真结果表明利用提出的算法生成的具有通道宽度信息的Voronoi图能够满足多移动机器人运动规划的需要.