학술논문
大规模环境下基于图优化SLAM的图构建方法 / A survey of front-end method for graph-based slam under large-scale environment
Document Type
Academic Journal
Source
哈尔滨工业大学学报 / Journal of Harbin Institute of Technology. 47(1):75-85
Subject
Language
Chinese
ISSN
0367-6234
Abstract
分析总结了基于图优化同步定位和地图构建(SLAM)前端图构建过程的各种方法.对现有SLAM研究方法进行分类,指出基于Kalman滤波器、粒子滤波器、图优化方法的优缺点;重点介绍SLAM问题的3种图建模方法,即动态贝叶斯网络的图建模方法、基于因子图的建模方法、基于Markov随机场的建模方法;对图优化SLAM方法前端图构建的核心环节——帧间数据关联和环形闭合检测方法进行了分析;讨论了特征提取、特征匹配、运动估计、环形闭合检测等方面的最新研究成果.