학술논문
6R双臂服务机器人协作空间分析及参数优化 / Analyzing and Optimizing Parameters of 6R Dual-arm Service Robot Collaborative Space
Document Type
Academic Journal
Author
Source
机械科学与技术 / Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering. 40(6):840-845
Subject
Language
Chinese
ISSN
1003-8728
Abstract
针对双臂机器人协作空间及其机构参数优化问题,以6R双臂服务机器人为研究对象,根据D-H参数求出运动学正解,利用蒙特卡洛法求解双臂各自的工作空间,以协作空间最大为优化目标,求解机械臂机构最优参数,通过MATLAB进行编程对具体运算结果进行验证.结果表明,在一定约束之内,以双臂机器人协作空间最大为目标,优化机构连杆长度和关节范围大小,对双臂服务机器人的设计改进有着重要意义,为后续的双臂协调操作奠定了基础.