학술논문
多关节机械臂的分数阶滑模变结构神经网络自适应控制 / Fractional Sliding Mode Variable Structure Neural Network Adaptive Control of Multi-joint Manipulator
Document Type
Academic Journal
Author
Source
机械科学与技术 / Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering. 40(2):270-275
Subject
Language
Chinese
ISSN
1003-8728
Abstract
在分数阶滑模控制方法的基础,设计了新型的滑模函数趋近律,提升了多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的鲁棒性和响应速度.机械臂在建模过程中存在多种建模误差,工作过程中存在外界干扰等不确定因素,因此采用神经网络对各种不确定项进行逼近,对径向基函数神经网络自适应控制中存在的误差,提出了神经网络误差的自适应补偿项,减小了径向基函数神经网络对不确定项的逼近误差.结果表明,该控制算法有效地提高了轨迹的跟踪速度和跟踪精度,并降低了系统中存在的抖颤.