학술논문
融合3D视觉的机器人自主更换变压器熔断器系统 / Robot Integrated 3D Vision for Automatic Replacement Transformer Fuse System
Document Type
Academic Journal
Author
Source
自动化与仪表 / Automation & Instrumentation. 35(3):46-57
Subject
Language
Chinese
ISSN
1001-9944
Abstract
针对变压器熔断器人工更换工作量大、安全性低的问题,该文设计开发了融合3D视觉的机器人自主更换变压器熔断器系统.该系统以协作机器人为基础,将彩色3D深度相机以eye-in-hand方式与机器人有机结合.采用变压器熔断器作业3D实景还原、自动避障作业技术,实现机器人更换熔断器自主作业.通过在国家电网内部试验场地测试,证明该系统可以替代检修人员进行无人作业,机器人可以安全、高效地完成变压器熔断器更换.