학술논문
非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H∞位/力控制 / Composite Sliding Non-Fragile H∞ Position/Force Control for Nonlinear Uncertain Robot
Document Type
Academic Journal
Author
Source
组合机床与自动化加工技术 / Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique. (11):100-106
Subject
Language
Chinese
ISSN
1001-2265
Abstract
针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H∞(composite sliding non-fragile H∞,CSNH)位/力控制策略.首先,建立了机器人降阶动力模型和误差状态空间模型.其次,根据所提的复合位/力滑模面,基于Lyapunov稳定性理论设计一种具有H∞扰动抑制的非线性变参数滑模非脆弱状态反馈控制器,给出控制器存在条件和求解方法.仿真结果表明,CSNH控制能够在不确定性和外部干扰作用下,使机器人快速、精确地跟踪位/力指令,体现出了良好的鲁棒性、抗干扰性及非脆弱性.