학술논문
一种三棱柱可展单元机构及其自由度分析 / A triangular prism deployable unit mechanism and its DOF analysis
Document Type
Academic Journal
Author
Source
燕山大学学报 / Journal of Yanshan University. 44(1):18-31
Subject
Language
Chinese
ISSN
1007-791X
Abstract
提出一种新型3RRR-3RR-3RRR三棱柱可展单元机构.该三棱柱可展单元机构为空间多闭环耦合机构,首先应用拆杆思想将其分解为一般并联机构,再采用图谱法得到等效串联分支,进而应用复原思想得到最终的等效机构,最后利用G-K公式和螺旋理论对该等效机构进行自由度计算和性质分析.其次,建立了三棱柱可展单元机构仿真模型,应用ADAMS运动学仿真软件对其进行运动仿真分析,仿真分析结果验证了三棱柱可展单元机构自由度理论分析的正确性;最后,计算得到该三棱柱可展单元机构的收拢率.该三棱柱可展单元机构结构简单、铰链种类单一,可用于构造大型空间可展机构.本文的分析方法形象直观,易于理解,对于此类复杂空间可展开机构的自由度分析具有一定参考意义.