학술논문
丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法 / Double Closed Loop Fuzzy PID Control Method of Tractor Body Leveling on Hilly and Mountainous Areas
Document Type
Academic Journal
Author
齐文超; 李彦明; 张锦辉; 覃程锦; 刘成良; 殷月朋; QI Wenchao; LI Yanming; ZHANG Jinhui; QIN Chengjin; LIU Chengliang; YIN Yuepeng
Source
农业机械学报 / Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery. 50(10):17-34
Subject
Language
Chinese
ISSN
1000-1298
Abstract
为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法.首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法.然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间.最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12.5s,调平误差小于0.5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±l°以内;同时,以1.98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优.