학술논문


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(예 : 2010-2015)
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'학술논문' 에서 검색결과 2,004건 | 목록 1~20
Academic Journal
산업기술연구논문지 30. 3 (2025): 145-153.
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Proceedings of KIIT Conference. 2025-06 2025(6):1088-1092
Academic Journal
한국산학기술학회 논문지. 2025-03 26(3):32-41
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한국정밀공학회 학술발표대회 논문집. 2025-05 2025(5):174-174
Conference
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집. 2024-11 2024(11):508-509
Conference
한국정보과학회 학술발표논문집. 2024-06 2024(6):1812-1814
본 논문은 장애물이 있는 환경에서 과일 수확을 위한 로봇 매니퓰레이터 제어 알고리즘을제안한다. 제안된 방법은 딥러닝 알고리즘을 통한 과일과 장애물 인식 결과를 바탕으로 로봇 경로 제어 알고리즘을 사용하여 수확 경로상의 장애물을 효과적으로 회피하게 한다. 먼저 카메라의 내부 파라미터를 추정하고, YOLOv5를 사용하여 과일을 탐지하여 과일 위치를추정하고, 추정된 3차원 좌표를 Hand-Eye 캘리브레이션과 ROS MoveIT 패키지를 사용해로봇 좌표계로 변환한다. 제안된 알고리즘의 경로 계획은 Octomap을 이용해 장애물이 포함된 3D 맵을 구축하고, OMPL(Open Motion Planning Library)의 RRT(Rapidly-exploring Random Tree)를 사용한다. 실험 결과로 제안된 수확 로봇 제어 알고리즘은 장애물의 유무와 관계없이 효과적으로 목표 과일까지 도달할 수 있음을 확인하였다.
This paper proposes a robot manipulator control algorithm for fruit harvesting in an environment with obstacles. The proposed method uses a robot path control algorithm to effectively avoid obstacles on the harvest path through fruit and obstacle recognition using a deep learning algorithm. First, the intrinsic parameters of the camera are estimated, the fruit is detected using YOLOv5 to estimate the fruit position, and the estimated 3D coordinates are converted to the robot coordinate system using Hand-Eye calibration and the ROS MoveIT package. For the path planning of the proposed algorithm, a 3D map containing obstacles was constructed using Octomap and the Rapidly-exploring Random Tree (RRT) of OMPL (Open Motion Planning Library) was used. As a result of the experiment, it was confirmed that the proposed harvest robot control algorithm can effectively reach the target fruit regardless of the presence or absence of obstacles.
Academic Journal
한국지능시스템학회 논문지, 33(6), pp.555-562 Dec, 2023
Conference
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집. 2024-07 2024(7):541-542
Conference
한국콘텐츠학회 종합학술대회 논문집. 2024-05 2024(5):331-332
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대한기계학회 춘추학술대회. 2022-05 2022(5):74-75
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