학술논문
비평탄 지형의 최적화를 고려한 4족 보행 로봇의 Hardware 설계와 모터 선정을 위한 토크 시뮬레이션
Hardware Design of Four-legged Walking Robot Considering the Optimal Design of Non-flat Topography and Torque Simulation for Motor Selection
Hardware Design of Four-legged Walking Robot Considering the Optimal Design of Non-flat Topography and Torque Simulation for Motor Selection
Document Type
Article
Author
Source
한국정보처리학회 학술대회논문집. May 31, 2022 29(1):294
Subject
Language
Korean
ISSN
2005-0011
Abstract
본 논문에서는 비평탄 지형 보행이 가능한 이동형 로봇의 설계 최종 목적에 최적화된 12자유도 소형 4족 로봇의 하드웨어를 설계하였으며, 비평탄 지형을 극복하기 위한 지능적인 보행을 설계하고 그에 따른 각 관절별 모터들의 용량을 분석하고 시뮬레이션을 통해 최적의 파라미터값들을 도출한다.